Abbiamo realizzato due modi distinti di pilotaggio dei motori passo passo della trazione: ad avvolgimenti singoli in wave sequence e ad avvolgimenti in serie usando la combinazione "classica" AB, A'B,A'B',AB. Nel secondo caso abbiamo usato il driver L297 (nel datasheet è presente pure una buona descrizione dei motori passo-passo ) . In entrambi i casi, invece, abbiamo utilizzato il bridge L298 per il pilotaggio dei motori.
Da osservare che la scelta di adoperare motori passo passo è dovuta al fatto che li avevamo già , quasi dimenticati ed era venuto il momento di conoscerli meglio!
 |
L'elettronica è divisa in due sezioni:
In figura la schema del controllo motori di trazione. Sequenze:
|
||||||||||||||||||||
L'oscillatore iniziale genera un clock a 250 HZ che viene diviso per potenze del 2 (1,2,4,8) dai mux che alimentano due altri contatori, separati per motore. Le loro uscite vanno a delle XOR che provvedono all'eventuale inversione delle sequenze generare. Gli ingressi delle XOR sono relative alle due uscite più basse dei contatori, che generano le sequenze 00,01,10 ed 11. Tali sequenze vanno a due demux sui canali di controllo che passano in una delle quattro uscite l'ingresso attivo alto. Le uscite dei demux vanno negate, lavorando in logica negativa. I segnali cosi prodotti vanno a delle AND che se abilitate, controllano gli enable dei bridge l298, che alimentano in potenza i motori |
Per il controllo del braccio, clicca qui |