In questo caso non si comandano gli enable del 298 ma i piedini che determinano la polarizzazione degli avvolgimenti,

Sequenze:

Con A,B,ecc i terminali che derivano dall'aver messo in serie gli avvolgimenti (vedi datasheet motori).

Del circuito precedente vengono utilizzati il contatore ed i divisori di frequenza.

I vantaggi sono: minore corrente assorbita, migliore controllo degli assorbimenti.

Svantaggi: minor precisione.

Mappa della porta parallela.

La prima riga riguarda il braccio, la seconda i motori . Con 128 decimale (10000000) il robot si ferma e valori superiori azionano il braccio. Ad esempio il valore binario 00111000 azionerà il motore di sinistra indietro alla massima velocià e cosi via.